Sonar je úžasný senzor pro přidání do jakéhokoliv malého projektu robota. A pro pár dolarů, Ubiquitous HC-SR04 moduly usnadňují. Pokud jste někdy použili tyto jednoduché jednotky Sonar, ale nepochybně jste zjistili, že se vrátíte pouze z jednoho kusu informací – rozsah k nejbližšímu objektu, který reproduktor směřuje. Nemusí to tak být takhle. [Graham Chow] Postavil snadné fázané pole pomocí dvou modulů SR04 a vypadá to, že dostává dobré výsledky.
Hack začíná vytažením mikrokontroléru a řízení desky přímo, hack inspiroval prací [Emil] na reverzní inženýrství SR04S. Jakmile [Graham] může ovládat sonarové píčky a přečíst výsledky zpět, zábava začíná.
[Graham] používá kit Ti’s Cortex M4F LaunchPad Eval sada pro generování ping a přijímat odrazy. S normálním sonarem je čas mezi posíláním ping a jeho recepcí identifikován rozsahem cíle. V rámci fázového pole, v tomto případě pouze dva moduly, rozdíl v časech, který potřebuje k návratu ping k návratu do každého modulu k identifikaci úhlu k cíli.
Pokud jste DSP-Savvy, [Graham] používá signál s fázovým posunutým čtvercovým vlnovým signálem, takže korelace odeslaných a vrácených signálů mají lepší vrcholy. To také pomáhá vrcholům v korelaci přes dva SR04s v poli. Myslíme si, že je to docela úžasné, že [Graham] se vyřeší pár titulů v úhlové oddělení, když přesunul na láhev červeného vína. S párem mnohem více jednotek SR04, [Graham] mohl začít získat informace o výškách.
Pro ne moc poškrábání, [Graham] má experimentální nastavení, které mu umožní hrát s nějakým docela těžkým zpracováním signálů. Jsme ohromeni, a nemůžeme se dočkat, až uvidíme, co je dál. Zvláštní díky [Graham] pro vysílání kódu.
A díky [João] pro tip!